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カテゴリー: 田中研, 卒論

SimpleOpenNIの使い方(1)

ProcessingとSimpleOpenNIの環境構築については過去の記事を参照

depthMapとcameraを描画するサンプル(GoogleCodeより)

import SimpleOpenNI.*;

SimpleOpenNI context;

void setup()
{
context = new SimpleOpenNI(this);

// enable depthMap generation
context.enableDepth();

// enable camera image generation
context.enableRGB();

background(200,0,0);
size(context.depthWidth() + context.rgbWidth() + 10, context.rgbHeight());
}

void draw()
{
// update the cam
context.update();

// draw depthImageMap
image(context.depthImage(),0,0);

// draw camera
image(context.rgbImage(),context.depthWidth() + 10,0);
}

まずはおまじない

import SimpleOpenNI.*;
SimpleOpenNI context;

context = new SimpleOpenNI(this);

デプスマップやカメラ画像の有効化

context.enableDepth();
context.enableRGB();

Kinectから取得する画像等の更新

context.update();

あとは
depthImage()
やら
context.rgbImage()
がPImageとして扱えるのでそのまま描画するだけ

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ORF2012

ORFで使った「服の型紙を自動でリサイズしてくれるプログラム」のコードをとりあえず公開
ライブラリはSimpleOpenNIとControlP5を使用

あまりにも日本語のリソースが少ないので、
そのうちSimpleOpenNIのドキュメント的な何かを書けたら書く予定

import SimpleOpenNI.*;
SimpleOpenNI context;
import controlP5.*;
ControlP5 controlP5;
import processing.pdf.*;
boolean saveOneFrame = false;

RadioButton r;

int mode=0;

float zoomF =0.5f;
float rotX = radians(180);
float rotY = radians(0);
boolean autoCalib=true;
PVector bodyCenter = new PVector();//体の中央
PVector bodyDir = new PVector();//体の向き
PVector realWorldPoint;
color[] userColors = {
color(255, 0, 0), color(0, 255, 0), color(0, 0, 255), color(255, 255, 0), color(255, 0, 255), color(0, 255, 255)
};
int topIndex;
int waistIndex;
int waistRightIndex;
int waistLeftIndex;
int[] userMap = null;

float mitake;
float yuki;
float kosimawari;
float sodetake;
float sodehaba;
float sodeguti;
float sodemarumi;
float kitake;
float sodetuke;
float miyatuguti;
float kurikosi;
float okumisagari;
float erisita;
float kensaki;
float katahaba;
float atohaba;
float maehaba;
float okumihaba;
float aiduma;
float erikataaki;
float katamawari;
float erituke;
float Height=150;
float Waist=70;
float Arm=60;
float Height2=150;
float Waist2=70;
float Arm2=60;

PFrame f;
secondApplet s;

void setup() {
size(1024, 768, P3D);
PFrame f = new PFrame();
context = new SimpleOpenNI(this);
context.setMirror(false);
//キネクト未接続時の例外処理
if (context.enableDepth() == false)
{
println("Can’t open the depthMap, maybe the camera is not connected!");
exit();
return;
}
context.enableUser(SimpleOpenNI.SKEL_PROFILE_ALL);
stroke(255, 255, 255);
smooth();
}

void draw() {
if (mode==0) {
//println("mode:Kinect");
mitake=Height;
kosimawari=Waist;
yuki=Arm;
}
if (mode==1) {
//println("mode:Slider");
mitake=Height2;
kosimawari=Waist2;
yuki=Arm2;
}
kitake=mitake*0.83*2;
sodetake=55*2;
sodehaba=(yuki/2+1)*2;
sodeguti=23*2;
sodemarumi=2*2;
sodetuke=23*2;
miyatuguti=15*2;
kurikosi=2*2;
okumisagari=22*2;
erisita=88*2;
kensaki=7.5*2;

//pushMatrix();
perspective(radians(45), float(width)/float(height), 10, 150000);
context.update();
background(0, 0, 0);

// set the scene pos
translate(width/2, height/2, 0);
rotateX(rotX);
rotateY(rotY);
scale(zoomF);

int[] depthMap = context.depthMap();
int steps = 3; // to speed up the drawing, draw every third point
int index;

translate(0, 0, -1000); // set the rotation center of the scene 1000 infront of the camera

int userCount = context.getNumberOfUsers();
if (userCount > 0)
{
userMap = context.getUsersPixels(SimpleOpenNI.USERS_ALL);
}

//デプスマップ表示
stroke(100);
for (int y=0;y < context.depthHeight();y+=steps)
{
for (int x=0;x < context.depthWidth();x+=steps)
{
index = x + y * context.depthWidth();
if (depthMap[index] > 0)
{
// 点の描画
realWorldPoint = context.depthMapRealWorld()[index];
// check if there is a user
if (userMap != null && userMap[index] != 0)
{ // calc the user color
int colorIndex = userMap[index] % userColors.length;
stroke(userColors[colorIndex]);
}
else
// default color
stroke(100);
point(realWorldPoint.x, realWorldPoint.y, realWorldPoint.z);
}
}
}

//スケルトン表示
int[] userList = context.getUsers();
for (int i=0;i<userList.length;i++)
{
if (context.isTrackingSkeleton(userList[i]))
drawSkeleton(userList[i]);
}

// draw the kinect cam
//context.drawCamFrustum();
}
PVector cameraPos = new PVector(0, 0, 0);
PVector cameraRot = new PVector(0, 0, 0);
PVector cameraTargetPos = new PVector(0, 0, 0);
float ftmp = 1.0f;
float cameraTargetR = 1000.0f;
void setCamera() {
cameraPos.x = cameraTargetPos.x + ftmp*sin(cameraRot.y)* cameraTargetR * cos(cameraRot.x);
cameraPos.y = ftmp*sin(cameraRot.x) * cameraTargetR;
cameraPos.z = cameraTargetPos.z + ftmp*cos(cameraRot.y) * cameraTargetR *cos(cameraRot.x);

camera(cameraPos.x, cameraPos.y, cameraPos.z,
cameraTargetPos.x, cameraTargetPos.y, cameraTargetPos.z,
0, 1, 0);
perspective(PI/2.0, (float)width/(float)height, 1, 5000);
}

public class PFrame extends Frame {
public PFrame() {
setBounds(100, 100, 768, 768);
s = new secondApplet();
add(s);
s.init();
show();
}
}

public class secondApplet extends PApplet {
public void setup() {
size(768, 768);
controlP5 = new ControlP5(this);
r = controlP5.addRadioButton("radioButton")
.setPosition(500, 580)
.setSize(20, 20)
.setColorForeground(color(120))
.setColorActive(color(255))
.setColorLabel(color(255))
.setItemsPerRow(5)
.setSpacingColumn(50)
.addItem("Kinect", 0)
.addItem("Slider", 1)
.activate(mode)
;
controlP5.addButton("Save")
.setValue(0)
.setPosition(500, 700)
.setSize(30, 20)
;

controlP5.addSlider("Height", 150, 190, 500, 610, 200, 20);
controlP5.addSlider("Waist", 70, 100, 500, 640, 200, 20);
controlP5.addSlider("Arm", 60, 90, 500, 670, 200, 20);
// noLoop();
}

public void draw() {
background(0);
stroke(255);
noFill();
controlP5.controller("Height").setValue(mitake);
controlP5.controller("Waist").setValue(kosimawari);
controlP5.controller("Arm").setValue(yuki);
if (saveOneFrame == true) {
beginRecord(PDF, "Line.pdf");
}
drawsode(50, 200);
drawsode(50, 500);
drawmigoro(200, 350, 1);
drawmigoro(400, 350, -1);
drawokumi(500, 100, 1);
drawokumi(600, 100, -1);
draweri();
if (saveOneFrame == true) {
endRecord();
saveOneFrame = false;
}
redraw();
}
void drawsode(int x, int y) {
PVector sode1=new PVector(x, y);
PVector sode2=new PVector(sode1.x+sodehaba, sode1.y);
PVector sode3=new PVector(sode2.x, sode2.y+sodetuke);
PVector sode4=new PVector(sode2.x, sode2.y+sodetake);
PVector sode5=new PVector(sode4.x-sodehaba+sodemarumi, sode4.y);
PVector sode6=new PVector(sode5.x-sodemarumi, sode5.y-sodemarumi);
PVector sode7=new PVector(sode1.x, sode1.y+sodeguti);
PVector sode8=new PVector(sode5.x, sode5.y-sodemarumi);
PVector sode13=new PVector(sode2.x, sode2.y-sodetuke);
PVector sode14=new PVector(sode2.x, sode2.y-sodetake);
PVector sode15=new PVector(sode14.x-sodehaba+sodemarumi, sode14.y);
PVector sode16=new PVector(sode15.x-sodemarumi, sode15.y+sodemarumi);
PVector sode17=new PVector(sode1.x, sode1.y+sodeguti);
PVector sode18=new PVector(sode15.x, sode15.y+sodemarumi);
line(sode1.x, sode1.y, sode2.x, sode2.y);
line(sode2.x, sode2.y, sode3.x, sode3.y);
line(sode3.x, sode3.y, sode4.x, sode4.y);
line(sode4.x, sode4.y, sode5.x, sode5.y);
line(sode6.x, sode6.y, sode7.x, sode7.y);
line(sode7.x, sode7.y, sode1.x, sode1.y);
arc(sode8.x, sode8.y, sodemarumi*2, sodemarumi*2, HALF_PI, PI);
line(sode2.x, sode2.y, sode13.x, sode13.y);
line(sode13.x, sode13.y, sode14.x, sode14.y);
line(sode14.x, sode14.y, sode15.x, sode15.y);
line(sode16.x, sode16.y, sode17.x, sode17.y);
line(sode17.x, sode17.y, sode1.x, sode1.y);
arc(sode18.x, sode18.y, sodemarumi*2, sodemarumi*2, PI, PI+HALF_PI);
}

void drawmigoro(int x, int y, int dir) {
katahaba=(yuki/2-1)*2*dir;
maehaba=(kosimawari/2-7-15)*2*dir;
atohaba=((kosimawari/2+7)/2+2)*2*dir;
erikataaki=8.5*2*dir;
PVector migoro1=new PVector(x, y);
PVector migoro2=new PVector(migoro1.x+katahaba-erikataaki, migoro1.y);
PVector migoro3=new PVector(migoro2.x, migoro2.y+kurikosi);
PVector migoro4=new PVector(migoro3.x+erikataaki, migoro3.y);
PVector migoro5=new PVector(migoro4.x, migoro4.y+kitake-kurikosi);
PVector migoro6=new PVector(migoro5.x-atohaba, migoro5.y);
PVector migoro7=new PVector(migoro1.x+katahaba-atohaba, migoro1.y+sodetuke+miyatuguti);
PVector migoro8=new PVector(migoro7.x, migoro1.y-sodetuke-miyatuguti);
PVector migoro9=new PVector(migoro8.x, migoro8.y-kitake+sodetuke+miyatuguti);
PVector migoro10=new PVector(migoro9.x+maehaba, migoro9.y);
PVector migoro11=new PVector(migoro10.x-1, migoro10.y+kitake-okumisagari);
PVector migoro12=new PVector(migoro1.x+maehaba, migoro1.y);

line(migoro1.x, migoro1.y, migoro2.x, migoro2.y);
line(migoro2.x, migoro2.y, migoro3.x, migoro3.y);
line(migoro3.x, migoro3.y, migoro4.x, migoro4.y);
line(migoro4.x, migoro4.y, migoro5.x, migoro5.y);
line(migoro5.x, migoro5.y, migoro6.x, migoro6.y);
line(migoro6.x, migoro6.y, migoro7.x, migoro7.y);
line(migoro7.x, migoro7.y, migoro1.x, migoro1.y);
line(migoro1.x, migoro1.y, migoro8.x, migoro8.y);
line(migoro8.x, migoro8.y, migoro9.x, migoro9.y);
line(migoro9.x, migoro9.y, migoro10.x, migoro10.y);
line(migoro10.x, migoro10.y, migoro11.x, migoro11.y);
line(migoro11.x, migoro11.y, migoro12.x, migoro12.y);
}

void drawokumi(int x, int y, int dir) {
okumihaba=15.5*2*dir;
aiduma=14*2*dir;
PVector okumi1=new PVector(x, y);
PVector okumi2=new PVector(okumi1.x+okumihaba, okumi1.y);
PVector okumi3=new PVector(okumi2.x, okumi2.y+kitake-okumisagari);
PVector okumi4=new PVector(okumi3.x-aiduma, okumi1.y+erisita);
line(okumi1.x, okumi1.y, okumi2.x, okumi2.y);
line(okumi2.x, okumi2.y, okumi3.x, okumi3.y);
line(okumi3.x, okumi3.y, okumi4.x, okumi4.y);
line(okumi4.x, okumi4.y, okumi1.x, okumi1.y);
}

void draweri() {
erikataaki=8.5*2;
kensaki=6.5*2;
katamawari=5.5*2;
erituke=30.5*2;
PVector eri1=new PVector(700, 350);
PVector eri2=new PVector(eri1.x, eri1.y+erikataaki+0.6*2);
PVector eri3=new PVector(eri1.x, eri2.y+okumisagari);
PVector eri4=new PVector(eri1.x, eri3.y+erituke);
PVector eri5=new PVector(eri1.x+kensaki, eri4.y);
PVector eri6=new PVector(eri3.x+kensaki, eri3.y);
PVector eri7=new PVector(eri2.x+katamawari, eri2.y);
PVector eri8=new PVector(eri7.x, eri1.y);
PVector eri9=new PVector(eri1.x, eri1.y-erikataaki-0.6*2);
PVector eri10=new PVector(eri1.x, eri9.y-okumisagari);
PVector eri11=new PVector(eri1.x, eri10.y-erituke);
PVector eri12=new PVector(eri1.x+kensaki, eri11.y);
PVector eri13=new PVector(eri10.x+kensaki, eri10.y);
PVector eri14=new PVector(eri9.x+katamawari, eri9.y);

line(eri1.x, eri1.y, eri2.x, eri2.y);
line(eri2.x, eri2.y, eri3.x, eri3.y);
line(eri3.x, eri3.y, eri4.x, eri4.y);
line(eri4.x, eri4.y, eri5.x, eri5.y);
line(eri5.x, eri5.y, eri6.x, eri6.y);
line(eri6.x, eri6.y, eri7.x, eri7.y);
line(eri7.x, eri7.y, eri8.x, eri8.y);
line(eri8.x, eri8.y, eri1.x, eri1.y);

line(eri1.x, eri1.y, eri9.x, eri9.y);
line(eri9.x, eri9.y, eri10.x, eri10.y);
line(eri10.x, eri10.y, eri11.x, eri11.y);
line(eri11.x, eri11.y, eri12.x, eri12.y);
line(eri12.x, eri12.y, eri13.x, eri13.y);
line(eri13.x, eri13.y, eri14.x, eri14.y);
line(eri14.x, eri14.y, eri8.x, eri8.y);
}

public void Height(int v) {
Height2 = v;
}
public void Waist(int v) {
Waist2 = v;
if(kosimawari>yuki+24){
Waist2=yuki+24;
}
}
public void Arm(int v) {
Arm2 = v;
if(kosimawari>yuki+24){
Arm2=kosimawari-24;
}
}
void radioButton(int a) {
mode=a;
}

public void Save(int theValue) {
saveOneFrame = true;
}
}

//スケルトン
void drawSkeleton(int userId) {
strokeWeight(1);

// to get the 3d joint data
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_HEAD, SimpleOpenNI.SKEL_NECK);

drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_NECK, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_SHOULDER);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_SHOULDER, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_ELBOW);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_ELBOW, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_HAND);

drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_NECK, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_SHOULDER);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_SHOULDER, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_ELBOW);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_ELBOW, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_HAND);

drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_SHOULDER, SimpleOpenNI.SKEL_TORSO);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_SHOULDER, SimpleOpenNI.SKEL_TORSO);

drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_TORSO, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_HIP);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_HIP, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_KNEE);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_KNEE, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_FOOT);

drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_TORSO, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_HIP);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_HIP, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_KNEE);
drawLimb(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_KNEE, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_FOOT);

PVector torso = new PVector();
PVector waistR = new PVector();
PVector waistL = new PVector();
PVector waistC = new PVector();
PVector waistProj= new PVector();
PVector head = new PVector();
PVector footR = new PVector();
PVector footL = new PVector();
PVector footC = new PVector();
PVector shoulderC = new PVector();
PVector shoulderR = new PVector();
PVector shoulderL = new PVector();
PVector elbowR = new PVector();
PVector handR = new PVector();
PVector top = new PVector();

context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_TORSO, torso);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_HIP, waistR);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_HIP, waistL);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_HEAD, head);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_FOOT, footR);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_FOOT, footL);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_SHOULDER, shoulderR);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_SHOULDER, shoulderL);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_ELBOW, elbowR);
context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_HAND, handR);
waistC.set(((waistR.x+waistL.x)/2+torso.x)/2,(waistR.y+waistL.y+torso.y)/3,((waistR.z+waistL.z)/2+torso.z)/2);

context.convertRealWorldToProjective(waistC,waistProj);
//println(waistProj.x+","+waistProj.y+","+waistProj.z);

topIndex=int(head.x)+int(head.y)*context.depthWidth();

for(int i=0;i<context.depthWidth()*context.depthHeight();i++){
if(userMap[i]!=0){
top = context.depthMapRealWorld()[i];
break;
}
}
waistIndex=int(waistProj.x)+int(waistProj.y)*context.depthWidth();
if(waistIndex<0)waistIndex=1;
if(waistIndex>307200)waistIndex=307200-1;
while(userMap != null && userMap[waistIndex] != 0){
waistIndex++;
}
waistIndex–;
waistR=context.depthMapRealWorld()[waistIndex];
waistRightIndex=waistIndex;
point(waistR.x,waistR.y,waistR.z);

waistIndex=int(waistProj.x)+int(waistProj.y)*context.depthWidth();
if(waistIndex<0)waistIndex=1;
if(waistIndex>307200)waistIndex=307200-1;
while(userMap != null && userMap[waistIndex] != 0){
waistIndex–;
}
waistIndex++;
waistL=context.depthMapRealWorld()[waistIndex];
waistLeftIndex=waistIndex;
point(waistL.x,waistL.y,waistL.z);
strokeWeight(2);
Waist=0;
for(int i=waistLeftIndex;i<waistRightIndex-10;i=i+10){
Waist+=context.depthMapRealWorld()[i].dist(context.depthMapRealWorld()[i+10]);
}
Waist*=0.2;
if(Waist<60)Waist=60;
if(Waist>100)Waist=100;
if(Waist>Arm+24){
Arm=Waist-24;
}
println(Waist);
footC.set((footR.x+footL.x)/2, (footR.y+footL.y)/2, (footR.z+footL.z)/2);
Height=top.dist(footC)*0.105;
Arm=(shoulderR.dist(shoulderL)/2+shoulderR.dist(elbowR)+elbowR.dist(handR))*0.1;
//println(shoulderR.dist(shoulderL)/2+","+shoulderR.dist(elbowR)+","+elbowR.dist(handR));
//体の向き
getBodyDirection(userId, bodyCenter, bodyDir);

bodyDir.mult(200); // 200mm length
bodyDir.add(bodyCenter);

stroke(255, 200, 200);
line(bodyCenter.x, bodyCenter.y, bodyCenter.z, bodyDir.x, bodyDir.y, bodyDir.z);
strokeWeight(1);
}

//骨格線
void drawLimb(int userId, int jointType1, int jointType2) {
PVector jointPos1 = new PVector();
PVector jointPos2 = new PVector();
float confidence;

// draw the joint position
confidence = context.getJointPositionSkeleton(userId, jointType1, jointPos1);
confidence = context.getJointPositionSkeleton(userId, jointType2, jointPos2);

stroke(255, 0, 0, confidence * 200 + 55);
line(jointPos1.x, jointPos1.y, jointPos1.z,
jointPos2.x, jointPos2.y, jointPos2.z);

drawJointOrientation(userId, jointType1, jointPos1, 50);
drawJointOrientation(userId, jointType2, jointPos2, 50);
}

//RGBの3軸表示
void drawJointOrientation(int userId, int jointType, PVector pos, float length)
{
// draw the joint orientation
PMatrix3D orientation = new PMatrix3D();
float confidence = context.getJointOrientationSkeleton(userId, jointType, orientation);
if (confidence < 0.001f)
// nothing to draw, orientation data is useless
return;

pushMatrix();
translate(pos.x, pos.y, pos.z);

// set the local coordsys
applyMatrix(orientation);

// coordsys lines are 100mm long
// x – r
stroke(255, 0, 0, confidence * 200 + 55);
line(0, 0, 0,
length, 0, 0);
// y – g
stroke(0, 255, 0, confidence * 200 + 55);
line(0, 0, 0,
0, length, 0);
// z – b
stroke(0, 0, 255, confidence * 200 + 55);
line(0, 0, 0,
0, 0, length);
popMatrix();
}

// ここからおまじない
// SimpleOpenNI user events

void onNewUser(int userId)
{
println("onNewUser – userId: " + userId);
println(" start pose detection");

if (autoCalib)
context.requestCalibrationSkeleton(userId, true);
else
context.startPoseDetection("Psi", userId);
}

void onLostUser(int userId)
{
println("onLostUser – userId: " + userId);
}

void onExitUser(int userId)
{
println("onExitUser – userId: " + userId);
}

void onReEnterUser(int userId)
{
println("onReEnterUser – userId: " + userId);
}

void onStartCalibration(int userId)
{
println("onStartCalibration – userId: " + userId);
}

void onEndCalibration(int userId, boolean successfull)
{
println("onEndCalibration – userId: " + userId + ", successfull: " + successfull);
Height=150;
Waist=70;
Arm=60;

if (successfull)
{
println(" User calibrated !!!");
context.startTrackingSkeleton(userId);
}
else
{
println(" Failed to calibrate user !!!");
println(" Start pose detection");
context.startPoseDetection("Psi", userId);
}
}

void onStartPose(String pose, int userId)
{
println("onStartdPose – userId: " + userId + ", pose: " + pose);
println(" stop pose detection");

context.stopPoseDetection(userId);
context.requestCalibrationSkeleton(userId, true);
}

void onEndPose(String pose, int userId)
{
println("onEndPose – userId: " + userId + ", pose: " + pose);
}

// —————————————————————–
// Keyboard events

void keyPressed()
{
switch(key)
{
case ‘ ‘:
context.setMirror(!context.mirror());
break;
}

switch(keyCode)
{
case LEFT:
rotY += 0.1f;
break;
case RIGHT:
// zoom out
rotY -= 0.1f;
break;
case UP:
if (keyEvent.isShiftDown())
zoomF += 0.01f;
else
rotX += 0.1f;
break;
case DOWN:
if (keyEvent.isShiftDown())
{
zoomF -= 0.01f;
if (zoomF < 0.01)
zoomF = 0.01;
}
else
rotX -= 0.1f;
break;
}
}

void getBodyDirection(int userId, PVector centerPoint, PVector dir)
{
PVector jointL = new PVector();
PVector jointH = new PVector();
PVector jointR = new PVector();
float confidence;

// draw the joint position
confidence = context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_LEFT_SHOULDER, jointL);
confidence = context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_HEAD, jointH);
confidence = context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_RIGHT_SHOULDER, jointR);

// take the neck as the center point
confidence = context.getJointPositionSkeleton(userId, SimpleOpenNI.SKEL_NECK, centerPoint);

/* // manually calc the centerPoint
PVector shoulderDist = PVector.sub(jointL,jointR);
centerPoint.set(PVector.mult(shoulderDist,.5));
centerPoint.add(jointR);
*/

PVector up = new PVector();
PVector left = new PVector();

up.set(PVector.sub(jointH, centerPoint));
left.set(PVector.sub(jointR, centerPoint));

dir.set(up.cross(left));
dir.normalize();
}

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Processing × Arduino (Firmataライブラリ)

Processing2.0b6でFirmataライブラリを使ったときに
「IllegalAccessError:tried to access class processing.core.PApplet$RegisteredMethods from class cc.arduino.Arduino$SerialProxy」
が出て動かない問題

Processing1.51(without java)をインスコ
それでもだめならJavaをProgram Filesの下じゃなく、Cドライブ直下にインストールし直して終わり

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SimpleOpenNI

どうも配列が3種類くらいあるらしい(?)
depthMap
depthMapRealWorld
userMap

あと、SKEL_LEFT_ELBOW,、SKEL_LEFT_FINGERTIPとかは実装されてないのか
XYZが全部0なので、当面はSKEL_LEFT_HANDを使う方向で

ところで、首の折れたキネクトは修理してもらえるのかどうか・・・

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DXFのファイルフォーマット仕様(1)

R14 DXF Referenceより

http://www.autodesk.com/techpubs/autocad/acadr14/dxf/index.htm

  • DXFにはASCIIとバイナリの2種類のフォーマットが存在
  • ASCIIのほうが汎用性がある
  • バイナリだとファイルサイズが1/5程度に縮小される
  • バイナリフォーマットの場合、先頭の22バイトが
    「AutoCAD Binary DXF<CR><LF><SUB><NULL>」

 

ASCIIコード表

 

余談:バイトオーダーについて

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宇田ゼミ~PC環境整備~

工作機械との接続に使用するポート/ケーブルの種類
デバイスドライバのインストール/アンインストール/トラブルシューティング [対象]Windowsの操作に慣れていない人・工作機械を使う全員 [日時]2012/10/05、3限/4限 [場所]z104 [必要な物]WindowsPC(無くても可)、メモ類 [使用機材]各種プリンタ/CraftROBO Big/Modela

  • 工作機械との接続に使用するポート/ケーブルの種類

    • USB

もっとも多くの機器で使用するインタフェース PCと機器を1:1で接続

規格\スペック

通信速度

最大出力

USB2.0

480Mbps

500mA

USB3.0

5Gbps

900mA

USB3.0の機器は2.0のケーブルでも利用可能(ただし速度等は2.0準拠) 最大で5m、127台まで接続可能 通信線がない充電のみのケーブルもあるので注意

画像

端子名

対応機種

USB2.0 A-Bケーブル

CraftROBO、プリンタなど

USB2.0 A-miniBケーブル

ArduinoFIOなど

USB2.0 A-microBケーブル

スマートフォンなど

USB3.0 A-Bケーブル

  

USB3.0 A-microBケーブル

  

  • LAN(RJ-45)

ネットワークに接続することで1対多で接続できるインタフェース ネットワークプリンタなどが対応 接続にはTCP/IPの基礎知識が必要 100BASE-TX:100Mbps 1000BASE-T:1000Mbps=1Gbps、Cat.5e以上のケーブルが必要 いずれも最大100mまで 規格にかかわらず端子の形状は同一


  • RJ-45端子

カテゴリはケーブル側面に記載あり


上からCat.6、5e、6e

ストレート/クロスの2種類あるが、最近は自動判別してくれるので気にしないでOK


配線図 ケーブルの色も指定されている

  • Serial(RS-232)9/25pin

最近ではほとんど見ない旧式規格 PC側にSerialポートがついていない場合が多いので、USB-Serialケーブルを使う (ただし、結線が異なる場合が多々あるので対応状況をよく確認すること) Modellaの場合はXPで、かつ純正のUSB-Serialケーブルとドライバを使用すること CraftROBO BigはSerial接続を利用せずParallelでないと現状利用できない

画像

名称

Serial 9pin

Serial 25pin

  • Parallel(セントロニクス)

プリンタなどの接続に使われていた旧式規格

CraftROBO Bigで利用 結線が異なる場合が多々あるので対応状況をよく確認すること


USB-Parallelケーブル

  • デバイスドライバのインストール/トラブルシューティング

  • そもそもドライバとは

OSやソフトウェアが機器を使用する際に必要な制御ソフトウェア

  • すでにインストール済みor Windows Update経由で自動インストール

最も楽な方法 PCと周辺機器をケーブルで繋いで電源を入れるだけ USBメモリやマウス・キーボードなどはこれで動く

  • 付属のソフトウェアでインストール

先に付属のCD等でドライバをインストールしてから機器を接続 デバイスマネージャの画面

  • ダウンロードしたドライバを手動インストール

メーカーのウェブサイトなどで配布されている最新のものを利用する場合など

  • プリンタから出力されない場合の対処法 ドライバの削除

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